国开学习网《机器人技术及应用》形考任务1

形考任务1  
1.感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。  
2.一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。  
3.20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。  
4.腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。  
5.1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。  
6.第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。  
7.履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。  
8.机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。  
9.机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。  
10.19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。  
11.腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。  
12.刚体在空间中只有4个独立运动。  
13.机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。  
14.球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。  
15.履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。  
16.机构自由度只取决于活动的构件数目。  
17.在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。  
18.构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。  
19.机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。  
20.运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。  
21.机器人的机械本体机构基本上分为（）类。  
A.1  
B.2  
C.3  
D.4  
22.在变径轮和变形车轮的设计中，借鉴了（）的设计，使得车轮可以主动变形进行越障。  
A.滑块机构  
B.曲轴机构  
C.杠杆机构  
D.放缩机构  
23.机器人发展到现在共分为个阶段。  
A.1  
B.2  
C.3  
D.4  
24.沈阳自动化所研制的“灵蜥-H型”排爆机器人属于（）。  
A.腿式机器人  
B.混合式移动机器人  
C.轮式机器人  
D.履带机器人  
25.以下使用了曲柄滑块机构的是（）。  
A.半步行轮和棘爪式车轮  
B.全向轮、变形车轮  
C.全向轮、半步行轮  
D.全向轮、棘爪式车轮  
26.连杆悬架系统和独立驱动轮系也成为目前（）的主流设计。  
A.扫地机器人  
B.音乐机器人  
C.水下机器人  
D.星球探测机器人  
27.运动副符号{图}代表的含义是（）。  
A.转动副  
B.移动副  
C.圆柱副  
D.平面副  
28.???设平面机构中的活动构件数为N，在未用运动副连接之前，这些活动构件的自由度总数为（）。  
A.N  
B.2N  
C.3N  
D.4N  
29.运动副符号{图}代表的含义是（）。  
A.转动副  
B.移动副  
C.?球面副  
D.平面副  
30.运动副符号{图}代表的含义是（）。  
A.转动副  
B.移动副  
C.圆柱副  
D.?平面副  
31.具有蠕动、滚动步态的机器人可以设计成哪种类型？举例说明这种类型机器人的运动方式。?可以设计成蛇形机器人。  
32.为了缩短维护和修理时间，节约维修成本可以将工业机器人设计为什么结构特点的机器人？说明这种设计思路的优点？  
33.分析多面体机器人的滚动机理都有哪些？  
34.设计一四轴平面关节机器人，求其自由度。  
35.设计一个含有1个转动副和3个圆柱副的机构，并分析其自由度。